针对一种新型倾转旋翼水空跨域机器人,采用一种非参数系统辨识算法,目的是在数据量较少情况下,实现对跨域机器人的动力学建模。该算法基于多输出高斯过程,在无需机器人动力学模型的先验知识情况下,可通过采集试验数据,获得机器人的模型。为降低高斯过程回归的计算复杂性,采用局部高斯过程回归,对机器人的动力学模型进行辨识。为验证该辨识方法的有效性,在空气中以倾转四旋翼模型为试验平台,利用遥控获取的机器人数据进行验证。在机器人相同控制输入量下,对比模型预测值和实际测量值,证明该机器人动力学辨识方法的有效性和局部高斯过程回归的快速性。

考虑到边界条件的影响,并且为了进一步提升辨识精度和计算效率,提出一种基于柔性边界约束细长件车削动力学辨识与稳定性分析方法。建立具有柔性边界约束的细长工件模型,以提高车削稳定性的预测精度。在该模型中,将刀具和零件的二维柔度以及刀尖半径的影响纳入动态力建模中,根据连续介质理论计算卡盘-工件-尾架动力系统中细长工件的动力学特性,然后通过最小化特征参数的实验值和仿真值之间的偏差来确定最佳连接刚度。进行了实验验证,结果表