针对传统结构液压支架存在机动性差、调节范围有限等问题,提出了一种双平行四边形结构液压支架。结合新型液压支架运动机理及平衡力矩等有关参数,采用运动矢量闭环建模及达朗贝尔原理,获得液压支架广义坐标与几何位置参数之间的关系方程,建立了多自由度分析模型。通过分析立柱液压缸和平衡液压缸的动态响应特性及固有频率,结构优化后的液压支架平衡液压缸及立柱液压缸固有频率大幅提高,液压支架的安全性能得到大幅提升。