液压系统是液压足式机器人运动的核心。通过综述现有典型液压系统,发现其液压系统的优缺点,有助于之后开发新型液压系统,弥补现有液压系统不足。因此本文从提高液压系统能量利用率、提高机器人续航能力的角度对比分析各种典型液压系统,归纳现有模型的新型方法以及存在的问题,总结液压足式机器人液压系统的未来发展方向。最后以现有模型为基础,总结并探讨了机器人液压系统可借鉴的创新技术。

电池驱动的矿山无轨设备已成为新的发展方向,采用传统定量液压系统的电池铲运机无法满足井下一个轮班(约8小时)的工作时间。本论文论证了采用变量液压系统解决电池铲运机续航能力不足问题的可行性。