该文以电液伺服系统的常用执行机构阀控对称缸为研究对象，通过试验实际测得摩擦力数据，并设计了摩擦力在线观测器，基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法，进行了控制策略的研究，通过试验验证了摩擦力补偿策略的有效性。

以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究。试验结果表明与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。

以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究。试验结果表明与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。