基于测力传感器的电动手推车控制系统研究

简介

设计了一种电动手推车,介绍了手推车的结构和工作原理,手推车采用两后轮独电机驱动。设计了以D SP芯片TM S320F28069为核心的控制系统。通过测力传感器采集推力值作为手推车运行速度的参考值。采用双闭环P ID控制策略,实现手推车驱动电机调速,根据两侧给定与反馈信号的误差值分别进行P ID运算,分别得到两侧驱动电机的控制量,实现左右驱动轮独立运行,为电动手推车的运动控制提供了很好的控制平台。采用光电传感器为防碰撞传感器,确保手推车安全运行。实验表明,该系统满足电动手推车控制的要求。