核用智能桥式起重机实时纠偏控制策略

简介

桥式起重机大车、小车在行走时易发生啃轨现象，轻则损坏勒道，降低使用寿命；重则出现大车、小车卡死。核用智能桥式起重机实现核废料全自动化转运，研究实时纠偏策略，即大车或小车两侧的轨道行走机构的同步运行算法，避免啃轨现象的发生，对于系统的稳定性、安全胜和无人值守具有重大意义。以桥式起重机的大车为例，提出一种起重机实时纠偏的控制策略和算法，实现起重机高精度定位。该策略通过伺服电机的位置模式，以大车两侧轨道边上的WCS编码尺的位置作为反馈，研究基于PLC的自适应控制的PID参数调节。通过现场试验证明算法满足现场无人值守的可靠性要求。