基于模糊逻辑的移动机器人避障研究

简介

为了提高移动机器人在未知障碍物环境下的避障性能，使用超声波感器，结合模糊逻辑对移动机器人避障进行了研究。针对传统模糊逻辑避障规则较多，运算量大以及在较大的转弯处不能成功避障的缺点，给不同距离的障碍物赋予不同的权值，添加有效障碍物范围搜索框，使得移动机器人避障效率得到提升，在通过较大的转弯处能够成功避障。通过LabVIEW仿真实验证明，该方法能够使移动机器人成功避障。与传统的模糊逻辑避障算法相比，改进后的避障算法避障成功率提升45％-70％。