基于BP神经网络PID的高速清扫车摆臂控制系统

作者：鞠超叶敏冯凯阳李鑫王桥孙乙丁来源：机床与液压日期：2021-07-08 人气：

关键词：高速清扫车摆臂控制系统 BP神经网络 PID 联合仿真

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针对传统清扫车摆臂开环控制系统的动态响应特性不足、抗干扰能力弱,不能适应高速工况下清扫作业,设计了高速清扫车摆臂执行机构和闭环控制系统。为解决BP神经网络(BPNN)存在局部极值、收敛速度慢等问题,提出一种改进BPNN PID算法,其核心是通过主动串联校正,抑制PID前一次输出值u(k-1)对此次输出值u(k)的影响。通过搭建Simulink-AMESim联合仿真模型,研究了高速清扫车摆臂闭环控制系统的阶跃响应、抗干扰能力以及位置跟踪能力。研究结果表明:所改进的BP

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标签： PID 神经网络

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