(can现场总线)CAN总线位定时和同步的研究与设计

        控制器局域网CAN是一种用于连接汽车和工业场合中电子控制模块、传感器和执行器的串行、多主通信规范。由于CAN总线具有很强的纠错能力、支持差分收发、传输距离远等特点，因此CAN总线用途非常广泛，现已成为工业数据通信领域的主流技术、基础技术，目前比较流行的TTCan，DeviceNet，CANo-pen，SAE J1939等规范均是以CAN为基础的，因此对CAN总线的深入研究是十分必要的。在CAN规范中，位定时和同步机制是既重要又难于理解的环节之一，它不仅关系到对波特率、总线长度等相关内容的理解，甚至对节点开发的成功与否产生直接的影响。然而，目前相关文献均缺乏针对CAN总线位定时和同步机制的详细分析和探讨。在此以CAN技术规范为基础，深入分析CAN总线的位定时和同步机制，给出硬同步和重同步的定义，并给出相应的图解解释方式，对位时间的组成与结构、同步的发生时刻、同步是如何进行的等关键内容给出了明确而又具体的分析。这里的工作对理解位定时和同步机制的本质、指导位时间参数的设置均具有较高的参考价值。

　　1 位定时

　　1.1 位时间的组成

　　位时间(位周期)tB即1位的持续时间。正常位时间tNBT是正常位速率fNBT(在非重同步的情况下，借助理想发送器每秒发送的位数)的倒数，即tNBT=1/fNBT。正常位时间可划分为几个互不重叠的时间段，这些时间段包括：同步段(SYNC-SEG)、传播时间段(PROP-SEG)、相位缓冲器段1(PHASE-SEG1)、相位缓冲器段2(PHASE-SEG2)。每个时间段由整数个被称为时间份额tQ的基本时间单位组成。tQ是由振荡器周期tCLK派生出的一个固定时间单元。一个时间份额的持续时间通常便是CAN的一个系统时钟周期tSCL。tSCL可通过可编程的预引比例因子进行调整。每个位时间必须由8～25个时间份额组成。位时间的组成如图1所示。　

　　位时间的各个时间段均有其特定的用途：

　　(1)同步段用于使总线上的各个节点同步，要求有1个跳变沿位于此段内，该段长度为1个时间份额;

　　(2)传播时间段用于补偿网络内的物理延时，它是信号在总线上传播时间、输入比较器延时和输出驱动器延时之和的2倍，该段长度为1～8个时间份额;

　　(3)相位缓冲器段1和相位缓冲器段2用于补偿沿的相位误差，通过重同步，相位缓冲器段1可被延长或相位缓冲器段2可被缩短。

　　这些时间段的长度均是可编程的。在常用的通信控制器(SJA1000)或PAC82C200中，合并传播时间段和相位缓冲器段1，称为时间段1(TSEGl)，相位缓冲器段2称为时间段2(TSEG2)，如图1所示。

　　采样点是这样一个时刻：在此时刻上，总线电平被读取并被理解为其自身的数值。它位于相位缓冲器段1的终点。在重同步期间，采样点的位置被移动整数个时间份额，该时间份额被允许的最大值称为重同步跳转宽度(SJW)，它可被编程为1～4个时间份额。值得注意的是，重同步跳转宽度并不是位时间的组成部分。