设计了一种空间八面体翻滚机器人,由6个顶点模块、12个伸缩单元模块以及1个载荷体模块构成;通过控制各伸缩杆之间的伸缩量来改变机器人重心,实现向目标方向翻滚。对空间八面体翻滚机器人的运动学正解和反解过程进行了分析计算,运用ADAMS软件对空间八面体翻滚机器人进行了步态规划及越障能力的动态仿真,验证了运动学分析的正确性,并得到了顶点及质心的运动规律曲线。该运动学分析方法与仿真结果为空间多面体翻滚机器人的优化设计提供了重要依据。

针对道路绿化树木修剪机在作业空间中受振动、冲击及外负载等影响,设计了修剪机的液压系统,并对该液压系统的工作原理及基本回路进行了分析。运用AMESim液压仿真软件建立了液压系统仿真模型,通过对各液压元件进行参数设置,实现了液压系统动态仿真,得出了液压缸推力、同步误差及位移变化曲线。仿真结果表明,该液压系统满足工作平稳性及可靠性要求,体现出了闭环控制系统的优越性,对未来道路绿化实现全自动平稳修剪具有重要参考价值。