针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输人速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广义雅可比矩阵,以6-SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础。

1．常见故障及其可能原因与排除方法 （1）安装液压制动装置后．制动无力。这可能是由于制动管路或制动分泵中有残余气体造成的。处理方法：停车熄火．将管路各部位的接头拧紧．连续踩下制动踏板．直到踩不下去为止。此时．管路中的残余气体全被挤压到装在车轮内的制动分泵中．一人仍踩住踏板．另一人将分泵的放气螺钉拧松．使残余气体由分泵的放气孔排出。重复上述操作一二次．直到残余气体全被排净．