针对轮式移动机器人在实际的轨迹跟踪任务中存在传感器测量误差且测量噪声统计信息获取困难的情况，文章首先基于自适应扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合惯性传感器、地磁传感器与编码器的数据。在不需要传感器测量噪声协方差先验知识的情况下获取位姿数据的同时抑制了传感器测量噪声不稳定变化对位姿数据精度的影响；其次在机器人运动学模型的基础上，构造了具有全局稳定的双环轨迹跟踪控制器。仿真与实验表明，数据滤波与全局稳定轨迹跟踪控制器结合的控制器效果良好。

针对家用采暖系统升级换代中存在的因空间和其它因素限制造成的不能采用现代主流设备及家用采暖方案的问题,提出了一种以简易的电加热微型锅炉替代燃煤锅炉,加装管道循环泵对家用采暖系统进行升级的方案。并结合太阳能集热利用的尝试,改进后系统运行两年效果良好。