针对DASP平台,将机械振动理论以及设备故障相关诊断技术作为发展的基础,使用外部测点振动响应之间的转变情况去对机器内部故障进行分析的一种方式,设置水液压溢流阀液压进行实验的系统,让软件和硬件之间进行配合去完成最终的实验,针对水液压溢流阀整体测试集中去完成控制和数据采集以及数据处置,从而针对水液压溢流阀故障给予诊断研究,目的是提升测试效率,充分使用了DASP平台直接面对用户,能够直接对其进行使用,因此并不需要再次编程,操作十分的便捷。

传统的模型缩阶及模态扩阶方法是以计算传递矩阵为手段。该文提出一种实测模态振型空间不完备问题的直接处理方法，即未测试自由度振型值的直接估计方法。通过引入一复合向量，该向量由对应于主自由度的实测振型值与对应于从自由度的待估算值组成。依靠实测模态及有限元模型信息对复合向量中未测试自由度的振型值进行重新估算，进而获得空间完备的模态振型。该文采用5自由度的弹簧．质量体系验证方法的正确性；借助平面框架结构探讨新方法较传统方法在低阶模态振型估算精度上的优势。数值结果表明：所提出方法不需质量归一化条件以及实测模态与有限元振型的比例条件；同时，该方法较传统方法在低阶模态振型扩阶上具有更好的精度，并允许有限元模型具有一定的模型误差。

研究了高温养护（80℃热水养护及后续200~300℃高温烘箱养护）对活性粉末混凝土（RPC）力学性能的影响。结果表明，烘箱高温养护显著提高了RPC混凝土的抗压强度，而一定程度上降低了抗折强度。通过对高温养护下失水量、硅酸盐聚合程度、水化产物能谱分析、孔体积及界面过渡区的研究，认为高温养护过程中，水泥基体中硅酸盐聚合度提高，部分水化硅酸钙转变成了硬硅钙石，有利于抗压强度的提高。而烘箱高温养护减弱了界面结合强度，使得抗折强度下降。

目前的配电带电作业主要是通过绝缘斗臂车来实现,但是由于地形的限制,难以在山地、水田等环境中开展。为解决以上问题,提出一种适合配电带电作业的爬杆机器人平台。提出机器人平台的总体设计思想;介绍平台硬件和软件的设计原理和实现方法;形成实际的爬杆机器人。该机器人的主体既是一个操作臂又是一个爬行体。结果表明:该机器人可以实现自主爬杆,在到达电杆指定位置后可开展部分配电带电作业项目。

在对机器人进行位形优化和轨迹规划时,往往需要考虑机器人的各向同性,而经典的条件数指标不能表示成关节转角的解析式,这限制了其在轨迹规划上的应用。为了改善双臂机器人协调操作物体在运动过程中的各向同性,提出了双臂机器人各向同性指标,该指标在功能上类似于条件数,但可以解析表达,所以基于该指标的轨迹可使双臂机器人在运动过程中具有较好的各向同性。经过对该指标的表达式分析和轨迹规划仿真实验研究,结果表明该指标还具有使机器人远离奇异位形并适当增加任务方向的可操作度值的功能。

为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被提出的一种新型的通用冗余机械臂位姿优化方法对双臂位姿优化进行数学描述,并表明了优化指标-双臂各向同性指标的几何和物理意义。再利用蒙特卡洛采样方法和非线性回归拟合出了主机械臂在操作空间的位姿与协作任务的位姿之间的数学关系,即扩展任务的数学模型。最后在ABB Robot Studio机器人仿真软件中对双臂系统进行主从协作运动任务的仿真,结果表明：利用扩展任务的优化方法可以实现以各向同性指标强化为目标的双臂系统的位姿优化,可以使两只机械臂都远离肘关节奇点和肩关节奇点,并且表明本质上还...

采用直流磁控溅射技术制备不同金属过渡层（Cr,Ti,W）的类石墨非晶碳膜（GLC）,研究过渡层类型对非晶碳膜微结构的影响,并考察其在人工海水中摩擦性能的变化。研究结果表明：Cr/GLC薄膜sp2杂化键含量最高,沿GLC表面到铬碳界面方向,sp2杂化键含量逐渐增大,Ti过渡层和W过渡层的sp2杂化键含量变化不明显。Cr/GLC薄膜较高的sp2杂化键含量有助于其在摩擦过程中产生可以充当润滑相的石墨化转化摩擦转移膜。在三种涂层中,Cr/GLC薄膜表现出最高的腐蚀电位–0.16 V和最低的腐蚀电流密度4.42？10–9 A/cm2。因此相较于Ti,W作过渡层的GLC薄膜,Cr/GLC薄膜在海水环境下表现出优异的摩擦学特性。

SS3型电力机车齿轮箱漏油故障问题对机车的安全运行有着重要影响，根据对齿轮箱漏油部位的多年统计，结合回修票、售后反馈、现场观察，分析了造成齿轮箱漏油的主要原因，并制定了相应的措施以改善SS3型电力机车齿轮箱漏油故障问题，确保SS3型电力机车的检修质量及运行安全。

为了降低风的阻力，对某牵引式重型载货汽车加装了4种不同形式和尺寸的尾板。并采用数值仿真的方法分析了尾板对流场的影响，探索了风阻产生机理和降低原因。仿真工况模拟正常车辆行驶速度25m/s，未考虑侧风影响。计算结果表明：安装4种尾板后风阻系数均有降低，降幅最大为2.8%，获得了较满意的降阻效果。对比分析了4种方案的整车气动阻力系数、流速分布及总压为零等值面的计算结果。研究发现：尾板对车身周围气流的影响集中在货箱尾部，改变了尾流

为了能经济、快速地研究聚结分离器内部流场,简化影响因素,提高含油污水分离效率,首先利用软件对聚结分离内部堰板结构的流场进行模拟分析。模拟得到当入口流速为0.088m/s,入口管流和堰板的夹角60°时,流场稳定,有利于后续沉降分离。然后在室内搭建试验平台,在模拟条件下,以分离效率为研究对象,在研究板间距、板组数量、温度对油水两相聚结分离的影响。试验结果得到当聚结板板间距为1/4 in、采用双组板时,聚结分离器分离效率最高。