研究了装配控制和软件架构等微装配的重要环节，分析了微装配的具体需求、工作流程和人机交互，提出先看后动的微装配控制模式。采用由任务层、策略层和行为层组成的分层控制架构，建立了基于显微机器视觉的微装配平台。围绕可复用性要求，分析软件中核心类的结构和对象间关系，采用面向对象的聚集关系构造任务层和策略层中的主要对象，最终实现了微装配控制软件。基于本文的控制方法进行了微装配实验，所装配的微系统为微挠性摆动系统，由6个微小零件组成，所有零件上均无人工标。对其关键技术指标的测量和对比结果表明：自动装配与手动装配的同轴度误差平均值相近，而对称度误差平均值有所改善，自动装配的各项指标不确定度优于手动装配，装配的微系统其一致性有明显改善。本文提出的控制方法可有效地用于复杂微系统的...