绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节,能够在狭小空间中灵巧操作,其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度,指导蛇形空间机械臂的精度设计,以单个2-DOF关节为对象,提出一种正则化的运动学标定方法。首先,对具有多重映射关系的2-DOF关节的运动学进行分析,通过矩阵全微分理论建立包含所有几何误差参数的误差模型。然后,对2-DOF关节各部件的所有误差源进行灵敏度分析,依据3σ原则和理想的位置精度设计指标指导各部件的公差设计。最后,考虑所有的制造和装配误差,采用正则化方法对2-DOF关节进行误差辨识,用于补偿控制器中的名义运动学模型。结果表明,经过修正后的运动学模型的位置精度提高了50%,验证了运动学标定的有效性。

语音控制具有方便、快捷的特点，在生活中的应用也越采越广泛。将其应用于轮椅具有更大现实意义。这里介绍了一种新型全方位运动语音控制轮椅的设计。对轮椅机械构造、运动功能做了简要的介绍，对其语音控制实现的主要方面进行了较为详细的说明，包括语音信号的预处理、动态时间规整及算法和模板匹配的训练方法。

针对六自由度机械臂关节扭矩传感器,为有效地提取机械臂关节的扭矩信号,提出一种适用于单轴扭矩传感器的信号提取方法。通过设计信号调理电路,采集扭矩信号,对电桥输出的微弱信号进行放大,同时减小同步温漂对信号输出的影响,解决电路的零偏问题。对扭矩测量传感器进行标定试验,得到扭矩测量传感器的性能指标及每个关节承受的扭矩与输出电压之间的关系。通过试验,验证了采用双全桥电路测量扭矩的可靠性。

针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具

按照规范要求,采用熔化极气体保护焊进行约15k J/cm和50k J/cm两种热输入试板的焊接,通过检验焊接接头强度、热影响区低温韧性和热影响区硬度,对试制的177.8mm厚A517 Gr.Q低合金高强钢的焊接性进行了研究。

介绍了在508-Ⅲ低合金钢上进行热丝TIG对接焊的工艺试验,通过焊接坡口、焊接材料的选择以及工艺参数的确定,焊接质量完全符合技术条件要求,掌握了大厚度低合金钢热丝TIG焊技术,并且得到成功应用。

通过对振动桩锤的振动器变矩与液压原理的结合,提出一种新的变矩机构.该机构利用液压活塞驱动螺旋副转动,从而改变了两个变矩齿轮之间的相位角,达到变矩目的.

介绍一种适于振动场合的新型压力自补偿锁紧液压缸，该液压缸自带蓄能装置，能自动补偿因液压缸泄漏或管路出现故障时而引起的压力降，提高了锁紧系统的可靠性。