针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法。首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学模型。为了保证机器人在扰动环境下具有良好路径跟踪能力以实现对网箱的有序清洗,将控制系统分为三个子系统,分别定义了位置误差、速度误差、扰动估计误差及各自的李雅普诺夫函数,对每个子系统设计中间虚拟控制量,并导出最终控制律,完成了反演控制器的设计。在MATLAB Simulink环境下建立水下机器人仿真模型,并实现了机器人对规划清洗路径的跟踪控制仿真。仿真结果表明,通过该方法设计的控制器在水下干扰环境下具有良好的鲁棒性,机器人能够较好地跟踪规划清洗路径。

《工程力学》是一门既与工程又与科研密切相关的课程。根据材料学专业培养材料类复合人才的社会定位和基础课程教学“厚基础、宽口径”等原则的要求，本文讨论了在工程力学教学中引入工程和科研实例的内涵及运用，并通过工程和科研实例深化材料学专业学生对工程力学课程重要性的认识。通过引入形象生动的工程与科研实例，有助于培养学生的工程与科研意识以及解决工程和科研实际问题的能力，为学生在专业基础课的学习和今后的科研与工作奠定坚实的基础。

本文用模糊逻辑控制策略研究了电动汽车的制动力在再生制动和液压制动中的分配，并应用MATLAB／Simulink进行了仿真设计，结果显示满足制动力分配的要求，为实际的电气控制提供了理论依据和实验参数。

变量化草图与特征双向关联是特征造型系统中关键问题之一。文中提出了一套以投影参考几何为核心，基于约束求解并依靠特征标识的二维草图与三维特征双向关联方法。利用投影参考几何，重点解决了草图定位问题，以及由此引起的草图更新问题。该方法在基于ACIS开发的系统FeatureMaker中实现了投影参考几何的创建、约束求解、更新，实现了草图与特征的双向关联。经过系统初步验证，方法可行有效。

该文针对吸附在器具上的易燃、易爆粉尘的清理，设计了一套全气动除尘装置。除尘装置内外无电源，对喷吹下来的粉尘用负压风机吸入指定的回收器定时清理，使整个除尘过程安全可靠。同时可根据需要，调整喷嘴数量、喷嘴布置形式、喷吹顺序及喷吹时间。

本文对冷床上卸钢液压系统存在的问题进行了分析,找出了产生问题的原因,并对原液压系统进行了改造,减少了油液的泄漏,提高了系统的稳定性,减小了维修强度,降低了维修成本,提高了系统的工作效率.

针对四辊轧机开卷机操作侧推力轴承经常损坏和钢卷经常掉卷现象，分析了问题产生的原因，并对夹紧对中液压回路作了适当改造。