针对无人车的轨迹跟踪问题,基于车辆运动学模型和模型预测控制提出一种改进的轨迹跟踪控制器。该算法动态地根据参考轨迹曲率自适应调节目标函数中的权重矩阵,从而实时提高轨迹的跟踪精度。为验证所设计的控制器的有效性,利用MATLAB/CarSim联合仿真。仿真结果表明:基于权重矩阵自适应的MPC控制器相比于MPC控制,横向跟踪误差减小了0.08 m,最大横摆角速度减小了1.39°/s,能够有效地用于车辆轨迹跟踪。

针对车辆传动装置低温启动用加温板进行研究,通过仿真对比在不同进水温度及不同进口流量下加温板的温度分布情况,从而能够更加准确评估具体的加温效果,同时也对不同进口流量下加温板内部高温水流速进行了分析。研究对车辆在低温启动时,加温板所需的进水温度及流量具有一定的指导意义。