本文介绍以C8051F310为核心的单片机控制系统,以及由压力传感器、高速开关阀组成的闭环系统,利用其捕捉比较模块中的脉宽调制输出方式,通过软件编程控制两个气动高速开关阀,对气动调压阀的先导腔压力进行控制,以实现对气动调压阀出口压力的比例控制。

针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题。研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性。通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性。

为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。

文章介绍了柔软型气动执行器的概念、工作原理,着重叙述了日本的研究现状和应用前景,并提出了未来柔软型气动执行器研究发展的关键问题和趋势.

文中提出了一种能产生正、负压力的新型小型空压机,实现了空压机与真空泵的一体化.论述了该小型空压机的结构组成、工作原理和特性.通过实验验证了空压机、真空泵两种工作状态之间自由转换的可能性,证明了系统结构设计的合理性.

该文介绍利用脉宽调制方式，控制2个高速开关阀对先导式气动减压阀的出口压力进行调节，通过压力传感器的反馈构成闭环系统，以实现对减压阀的比例控制。详细论述了该系统的结构组成、工作原理、控制算法和软件流程，通过试验验证了系统的可行性。

该文提出了一种基于高速开关阀微调的气压精密控制方法，文中详细叙述了该方法的控制策略。用该控制策略控制高速开关阀，可以实现压力容器微小流量的供给与排出，达到了压力的精密控制目的。实验结果验证了该控制方法的有效性和可行性。

针对脑卒中患者踝关节存在的异常步态问题，以一对对抗气动人工肌肉作为驱动，以流量比例阀为控制元件，研究设计了一种新型气动人工肌肉驱动踝关节矫正器，帮助患者完成日常运动康复训练。文中叙述了矫正器的机械结构、气动回路和控制系统的构成，并制作了实验样机。经实验验证，该矫正器可以较好地完成对正常人的行走步态跟踪，达到康复训练的目的。

0　前言 随着市场需求向多品种、小批量的多样化方向发展，自动生产设备对气动控制系统的要求，也从原来简单的开关控制向可实现执行元件的位置、速度和力的连续可调的高精度控制方向转变。近年来，随着电子、材料、控制理论及传感器等科学技术的发展，气动比例/伺服控制技术也得到了快速提高。以比例/伺服控制阀为核心组成的气动比例/伺服控制系统可实现压力、流量连续变化的高精度控制，能够满足自动化设备的柔性生产要求。

主要介绍PWM高速开关阀控制电路的结构、工作原理及其具体的应用。经过试验表明，该控制系统利用其驱动电路及单片机的PWM等模块实现了高速开关阀的快开、快闭等特性。该系统具有开闭效果好、功耗低、PWM信号频率和占空比均可调节、控制信号频率适应范围广等优点。该新型PWM高速开关阀控制系统的开闭频率能达到毫秒级，能够精确地控制并在LCD显示执行元件的压力，实验结果表明该系统动态响应特性良好，在电气液控制系统中有广泛的使用价值。