酒醅出料工作是酿酒业生产环节中的必要工序,利用机械臂实现其自动化工作的难点包括工作空间狭长、酒醅形态松散易洒落。工作空间狭长,抓取末端需要进行多次抓取;易洒落,需要保证抓取末端的密闭性和抓取后运动过程中抓取末端姿态的可控性等。针对出料工作需要多次抓取的问题,提出了一种关节划分策略。依据关节重要性,划分关节类型并选择合适次数的轨迹规划算法;在满足机械臂运行性能的前提下,降低了每次抓取规划的计算难度。针对抓取末端的密闭性要求,设计了一种可以保证底部密闭的抓取末端。针对运行过程中对姿态可控性的要求,建立姿态调整模型,提高了机械臂基于关节空间下运动规划时末端姿态的可控性。

在智能机器人技术迅速发展与广泛应用的背景下,“液压与气压传动”教学模式的改革成为高等教育中的研究热点。智能机器人技术的快速发展对机器人相关课程的教学提出了新的挑战和需求。探讨如何将“液压与气压传动”教学与智能机器人技术有机结合,以便更好地培养学生的实践能力和工程意识。通过优化课程设置,增加实践环节,以及探索创新教学方法,进行科学的教学模式改革,有效提升学生对“液压与气压传动”的理论理解和实际操作能力,为学生未来在液压与气压传动的智能机器人领域的职业发展奠定坚实基础。

通过极差分析和功效系数分析研究了钼尾矿与水泥的质量比、PC减水剂用量及水灰比对钼尾矿骨料混凝土抗折强度以及抗压强度的影响。结果表明当钼尾矿与水泥的质量比为46,PC减水剂掺入量为水泥量的0.5%,水灰比为0.25时,可制得28d抗折强度达到11.25MPa、抗压强度达到45.5MPa的钼尾矿混凝土,符合国家标准抗压强度MU30等级的要求。

对复杂载荷下锥筒受力情况进行分析，计算出复杂载荷，再应用有限元分析软件ANSYS建立分析模型，加载后进行求解并做后处理分析．通过对锥筒在3种可能载荷情况下的变形及应力计算分析，为工程设计提供了可靠的依据．

研究了光学扫描和CMM测量数据的配准问题。给出了基于配准工作台的配准方法,分析了影响配准的误差因素;以法矢准则提取了扫描数据中的标准球数据,并由基准点连接线段的中点代替原来的基准点改进了三点定位算法。实验对比了几种配准方法的误差,验证了改进方法的可行性。

传统的避障算法多适用于静态障碍物,且当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时,算法会失效,针对传统算法的不足提出了一种基于任务转化的动态避障算法。该算法通过监测机械臂各杆件与障碍物之间的最小距离变化实现末端期望轨迹跟踪运动和避障运动的任务转化,通过实时监测障碍物的位置变化完成动态避障。最后,通过三自由度平面冗余度机器臂的仿真实验,验证了该算法的有效性。仿真结果表明,该算法能够有效解决当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时存在的冲突问题,且能够完成动态避障。

摄像机标定是由二维图像获取三维空间信息过程中的重要步骤,是计算机视觉领域的研究热点。文中通过改进摄像机数学模型,提出一种快速精确的摄像机标定方法。该方法以平面标定法为基础,同时引入径向畸变和切向畸变以提高标定精度。在此基础上结合Open CV库,在Visual Studio 2015开发环境下实现了摄像机标定,并进行了实验验证,实验结果表明该方法具有较高的标定精度,计算速度快,过程稳定。

通过研究振动台液压系统的工作原理建立了地震模拟振动台液压系统的仿真模型。建立模型时考虑了作动器刚度、阻尼等多种因素的影响;并对主要参数的敏感度进行了分析。结果表明：该模型的计算结果与振动台的实际响应较为吻合具有较高的精确度可为数字化振动台系统的设计提供参考。