为研究具有侧杆的机械手结构特性,以一类面向核电环境的侧杆式拨爪机械手为研究对象,对其结构进行分析,借助Adams仿真找出了侧杆铰接点与拨爪运动的关系;模拟实际工况,建立拨爪与滤芯外盖的尺寸关系模型,并验证了其准确性;结合结构的几何关系,采用DH法对机械手做了运动学分析;借助Adams构建虚拟样机模型,得到了拨爪运动曲线。文中对此类机械手铰接点位置进行了分析,并模拟实际工况建立了拨爪尺寸选取规则,同时提出了一种借助结构尺寸关系解决此类侧杆式机械手运动学分析的方法。仿真曲线无震颤现象,表明该机械手动作平稳,性能良好,外形和尺寸设计较合理,可实现高辐射极限条件下对滤芯的高效操作。

安保机器人作为人工智能、自动控制等技术的综合体,对保障民生安全具有重大意义。受限于车底结构非完整平面,光照不充分,车速非匀速等因素,目前安保机器人对车底高危目标识别准确率较低,检测效率亟待提高。为此,本文提出了一种安保机器人车底高危目标检测方法。首先采用双边滤波器处理输入图像并进行一次小波变换,再将小波域中的低频图像作为输入并利用SURF(Speeded up Robust Features)提取特征点,然后使用基于方向和尺度约束的单向匹配策略寻找匹配点对。在此基础上,采用改进的减小迭代次数的RANSAC(Random Sample Consensus)算法剔除错误匹配点对,并校正目标图像,最后采用基于卷积的NCC算法分块匹配策略寻找危险品位置。实验结果表明,在特征匹配部分本方法相对于SURF+RANSAC算法的匹配正确率提高1.3%,耗时缩短24.2%,在后续目标检测阶段能够标定出危险品...

核电发展与安全一直备受人们的关注,核电仪控系统对于整个核电站的安全至关重要,其研制备受关注,系统具有涵盖技术领域广、生产周期长、成本高、风险较大等特点。运用技术就绪度评估可以有效地降低风险、管理项目使其按照进度进行。传统评估方法多采用调查问卷法,这里在传统评估方法的基础上,采用定性与定量结合,通过确定关键技术元素重要度权重及等级满足程度定量描述,评价整个系统所达到的技术就绪度等级,最后通过实例验证该方法不仅能满足评价要求,且能更好地反映出当前系统所处的进度情况、风险情况,具有很好的工程应用价值。

在智能机器人技术迅速发展与广泛应用的背景下,“液压与气压传动”教学模式的改革成为高等教育中的研究热点。智能机器人技术的快速发展对机器人相关课程的教学提出了新的挑战和需求。探讨如何将“液压与气压传动”教学与智能机器人技术有机结合,以便更好地培养学生的实践能力和工程意识。通过优化课程设置,增加实践环节,以及探索创新教学方法,进行科学的教学模式改革,有效提升学生对“液压与气压传动”的理论理解和实际操作能力,为学生未来在液压与气压传动的智能机器人领域的职业发展奠定坚实基础。

在手眼标定过程中,获取的机械臂和标定板图像数据对手眼标定的结果影响非常大。若获取的数据不理想,标定结果可能存在较大的误差。针对在线手眼标定过程中,需要自动控制机械臂采集有效图像的问题,提出了一种基于分块图像直方图的标定板方位分析方法。采用该方法对图像进行分块处理,为获得图像方位信息提供依据;提取分块图像的直方图,并根据二级高斯拟合方法得到峰值、峰值位置以及半宽信息;通过对比阈值与峰值位置并求解峰面积,得到标定板的方位信息,为机械臂下一步的运动提供指导。实验结果表明:采用该方法可以准确判断标定板的方位,提高标定板图像采集的效率和准确度。

以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。