为实现双足机器人步行运动,提出了一种双足机器人平地行走步态规划算法并对其进行动力学仿真验证。首先利用二维倒立摆模型以及五次多项式分别对机器人质心、踝关节运动轨迹进行规划,再通过建立机器人运动状态几何模型,对运动过程中机器人腿部关节运动轨迹进行规划,得到关节角运动轨迹,借助MATLAB仿真获取机器人下肢各个关节运动曲线。然后利用动力学仿真软件Adams对虚拟样机进行仿真,实现了机器人虚拟环境下的平地稳态行走,仿真验证了步态规划算法的可行性。

静液压调平系统作为电动平台车的重要组成部分,其调平精度直接影响整机的工作性能.为设计具备高调平精度的静液压调平系统,对调平系统调平机理进行分析,得出影响调平误差的主要因素为系统中各铰接点位置.利用ADAMS软件建立调平系统的参数化模型,以臂架变幅过程中,吊篮平台调平误差最小为优化目标,对各铰接点位置进行优化计算.根据计算结果设计电动平台车样机的调平系统,并对其调平误差进行试验测试,测试结果表明,该调平系统具备较高的调平精度,该优化方法能为工程应用中静液压调平系统的设计提供指导.

针对永磁同步电机初始位置现有判断方法存在的“反转”、高频电流信号解调复杂等问题,提出了一种基于相电流定位的永磁同步电机转子初始位置判断方法。该方法通过向电机两相绕组先后注入低压高频脉冲,从而得到相电流和转子位置角之间的关系预标定值,应用中启动时,通过采集相电流,在线查询标定表,就可得到静止时的转子位置信息。为了采集到真实的相电流,设计了一种三级中断嵌套的电阻采样法,针对采样区域小的情况,通过增大采样窗口并补偿解决。为验证该方法的可行性,搭建了空压机用永磁同步电机的控制实验平台。实验结果表明,该方法能够较为准确估计转子的初始位置,满足空压机的启动准确度要求。