针对多品种、小批量混流生产中存在的调度复杂、准时率难以保证的问题,构建包含单载量AGV和多载量AGV的异构AGV调度系统,提出基于紧迫度和最早完工时间的任务调度方法、基于Floyd算法的路径规划技术和多AGV运动冲突解决方案,利用Qt开发框架设计异构AGV调度控制软件,实现了调度控制的整体作业流程。实验结果表明,该系统能准确、快速响应物料需求,具有较高的准时率和效率。

针对双舵轮AGV的运动控制技术进行研究,首先建立了双舵轮AGV的简化运动学方程;然后针对其控制的复杂性和非线性特点,提出了一种BP-PID控制算法,使用动量因子对网络的学习率进行优化,抑制网络训练中出现的振荡。在控制系统训练完成后对其进行了仿真,并基于双舵轮AGV样机对控制算法进行试验验证,试验结果验证了所提控制算法的有效性。该控制算法提高了双舵轮AGV运动的控制精度和稳定性。

针对现代柔性制造生产车间存在的任务类型多、AGV种类多、AGV数量多的问题,从多任务学习、单车任务与协同任务问题混合下的数学建模和任务调度算法三方面对AGV协同多任务规划问题进行研究,将AGV协同多任务调度问题抽象为多种约束条件下的优化问题。提出一种改进遗传算法(IGA),在构建初始种群时引入随机函数并对重复基因使用覆盖法增加初始种群多样性,在交叉变异中采用自适应迭代模式防止陷入局部最优。仿真结果表明,该算法能有效完成任务调度,与传统遗传算法相比优化性能更高。

以数字化电表检定车间为研究对象,首先结合数字化电表检定车间的实际需求,分析网络设备配置需求,设计了数字化电表检定车间的网络系统;然后研究了基于物联网的数据采集过程中的数据融合处理等关键技术;最后完成了基于物联网的数字化电表检定车间信息采集系统的实际开发,验证了提出的关键技术的可行性和有效性。