基于方位特征集并联机构拓扑设计理论及弯曲平移理论,设计了一种新型3自由度低耦合度的具有圆球面平移和一转动(2T1R)的并联机构。对该机构进行了拓扑特性分析,主要包括方位特征集、自由度以及耦合度计算;对机构进行了运动学分析,求解机构位置的正逆解,并对该机构进行了数值验证;基于机构的位置正逆解方程,分析了机构的工作空间以及转动能力分布。本文的工作为该机构后续的尺度优化、误差分析以及动力学分析奠定了基础。

针对传统不确定性大群体多属性决策方法中只考虑决策信息的模糊性,没有考虑信息的随机性这一问题,提出了一种基于云模型的多属性决策方法,从而用于解决由多个小群体组成的不确定性大群体决策问题。首先将不确定语言评价值转化为一维正态云;其次采用决策者主观确定和一致性分析相结合的方法确定针对不同决策对象的小群体权重,进而生成综合云;然后提出了一种改进的云相似度算法作为云模型距离的度量,通过比较各方案综合云与最优云的相似度对方案排序。最后通过实例验证了所提方法的可行性和有效性。