根据气动不平衡式发射装置的发射原理,建立大深度发射水雷时的发射能量方程,计算了不同发射深度发射水雷时发射能量的储存量;分析了发射活塞的流通面积,建立了抛射压力方程和水雷运动方程。利用Simulink软件建立了仿真平台,对发射时发射气瓶内的瞬时压力、发射管内的抛射压力以及水雷的出管速度进行了仿真,获得了水雷弹道的变化规律和预期的研究结果,对该领域相关理论的深入研究和潜艇布雷作战使用研究提供了重要参考价值。

利用PD独立关节控制原理,研究机器人控制系统建模及控制方法。通过建立输入θd（s）与输出θ（s）的传递函数,分析PID独立关节控制系统的稳态误差、超调量、调节时间等动态性能,并进行MATLAB仿真,结果表明,因受外部扰动信号的影响,系统的实际值与期望值有一定的误差。研究了利用PID控制机械臂的方法,通过计算证明使用该方法可使PID独立关节控制系统稳态误差为零。将该方法应用到Arduino控制的机械臂,通过分析控制系统的反馈值,确定了Arduino控制舵机的旋转角度。实验表明,PID控制方法可有效提高机器人独立关节运动的准确性。