结合目前“双高”建设项目的实施背景及要求,以培育在校学生的创业意识、创新精神、创新创业能力为主,通过探索双创教育融入专业人才培养的途径,构建了双创教育融入专业课程和实践课程的教学体系,提出了实现培养创新创业人才的教学方法改革、师资队伍建设、评价体系构建等措施。

串联机械臂是一种融合机电液特征的连杆机构,针对复杂多变运行工况时运动稳定性能下降的缺陷,在串联机械臂运动系统结构和运动动力学模型基础上,对串联机械臂运动控制系统控制拓扑结构进行了重构,设计了基于强化学习算法的运动控制策略,通过在线标定优化相关参数,实现运动控制的稳定性,在构建的变工况运动控制试验台架中验证算法的可行性,实验结果表明,设计的强化学习算法能够有效的提升串联机械臂的运动稳定性。

多自由度电液机械臂的故障诊断系统对于机械臂稳定性运行至关重要,在电液机械臂运行工况中需要实时对系统进行故障检测,针对电液机械臂传统故障诊断系统检测效率和准确率低下的缺陷,设计一种基于粒子群优化(Particle Swarm Optimization, PSO)算法的故障诊断系统,在电液机械臂故障诊断系统架构基础上,通过滑动平均滤波算法对电液机械臂故障检测输入信号进行优化,提取不同故障诊断项的故障信息特征,采用PSO算法进行寻优处理,提高故障诊断的效率,最后在电液机械臂快速原型开发实验平台导入PSO故障诊断算法进行集成测试,实验结果表明所设计的诊断算法能够满足设计需求。

串联式液压机械臂是一个复杂的连杆控制机构,针对复杂多变的运行工况下串联式液压机械臂的运动控制精确化需求,在串联式液压机械臂工作原理和运动控制系统结构基础上,构建了PLC主从式控制系统图,并设计了PLC控制程序,优化了运动控制系统的标定参数,在搭建好的串联式液压机械臂运动控制实验台架中进行调试测试,最后实验结果表明该控制方法能够快速提高串联式液压机械臂的运动控制精度,提升运动控制系统的响应能力。