研究了用位总线微机构成的液压阀控马达速度闭环数字控制系统.该系统采用转速数字检测取代了测速发电机加A/D的方案,实现了数字反馈.IBM—PC微机与位总线的互连,实现了系统的在线监控.系统具有操作方便、工作可靠和良好的性能价格比等特点.与测速发电机相比,数字测速方法检测精度高.通过实验研究,对数字PI控制器参数进行了合理匹配,使系统获得了良好的控制效果。

针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足端轨迹得到机器人足端速度,在分析机器人足端入地角度对机器人运动性能影响的基础上,结合机器人腿部结构几何关系,建立扩展雅可比矩阵,确立机器人关节角度速度和足端速度的映射关系,即得到机器人关节角度的解.然后,在对角步态下,通过仿真对传统的梯度投影法和提出的扩展雅可比矩阵法进行对比,理论分析及仿真表明传统的梯度投影法存在误差累积,且在实时性上不如扩展雅可比矩阵法.最后,实验验证了基于扩展雅可比矩阵逆运动学分析方法的可行性和有效性.

提出了一种基于逆的无模型迭代控制控制器结构,不需要被控对象的数学模型,仅利用被控对象的在线和离线I/O数据设计MIIFC控制器;在频域内对算法进行了收敛性分析,给出了外界干扰值NSR对控制器的影响;与传统的PID控制器配合使用,无需对PID控制器参数进行精确调整,通过MIIFC可以对跟踪误差进行补偿;通过电液伺服系统跟踪给定正弦曲线实验,表明该MIIFC控制器可以消除跟踪误差,实现对给定轨迹的精确跟踪。

针对对称阀控非对称缸系统的不对称性和非线性,为了提高系统控制精度,分析了该系统的工作特性,提出了基于小脑模型神经网络(CMAC)的控制策略,设计了CMAC复合控制器;为验证CMAC复合控制器的有效性,进行了实验研究,并与普通的PID控制器进行比较.实验表明,基于CMAC的复合控制方法无须精确获取系统数学模型和负载状态,适合于对称阀控非对称缸系统的实时控制.

介绍了一种采用小流量伺服阀控制大容积伺服缸的电液力控制系统.系统中采用了上下位机结合的纯数字分布式计算机控制系统的结构并将其应用在多通道静力结构强度试验的加载系统中.实验结果表明本装置其特性不受构件支撑点及构件长短的影响并具有加载精度高、稳定性好、工作可靠等特点.

以全自动纸浆模压餐具生产线为对象介绍了生产线中气动、液压回路;采用可编程控制器(PLC)、工业平板电脑、多轴控制器构建了系统控制部分.此系统克服了现存纸浆模塑餐具行业自动化程度低的缺点大大提高了自动化集成度和生产效率降低了生产成本.

简单介绍该平台的基本用途，结构原理，主要技术指标，带内置位移传感器的非对称液压伺服缸的设计原则等内容。

研制了一种并联结构的四自由度摇摆台根据摇摆台的机械结构分析了摇摆台的位置正解及位置逆解方法给出了一种能够直接求解的位置正解算法.针对伺服缸及伺服电机在控制中的特点提出了一种新的改进PID控制策略通过实际运行结果证明所设计摇摆台达到了很高的性能指标.

针对某舰船电液舵系统的工作特点。设计了高精度全自动综合测试系统。采用电液加载和弹簧加载两种加载方式，并采用交流伺服电机作为手轮驱动机构。实现了舵系统4路舵机的静动态性能同步测试；测试计算机可靠性高，界面友好美观，测试功能强大，具有故障诊断分析功能。测试结果表明：舵系统性能综合测试系统设计科学合理，技术水平先进，具有很高的测试精度和自动化程度。

电液比例阀静动态性能测试系统是一套高度自动化的计算机辅助测试系统,能够完成行业标准所规定的各种比例阀静动态性能试验,包括比例压力阀、比例流量阀和比例方向阀.测试过程和数据处理完全由计算机实现,测试项目齐全,测试结果准确.实际测试结果验证了该测试系统的合理性和可靠性.