针对传统人工势场法(Artificial potential field method,APF)在6自由度双机械臂系统避障路径规划中容易陷入局部极小值这一缺陷,提出了一种改进APF与改进快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random trees,RRT)相结合进行避障路径规划的方法。分析了双机械臂的工作空间,确认了双臂干涉的可能性。对于双机械臂的路径规划,利用改进后的APF对主机械臂进行路径规划,并将其作为从机械臂的动态障碍物,为从机械臂规划运动路径;利用改进后的RRT自适应地选择临时目标点,解决了从机械臂路径规划时陷入局部极小值的问题;利用改进的APF对从机械臂的剩余路径进行了规划。仿真分析表明,改进后的APF-RRT算法能比传统算法更加快速准确地解决双臂系统的避障路径规划问题。

某型电动泵组件在例行检查时,多次发现液压泵与电机结合面出现渗油现象。通过对出现渗油现象的电动泵组件进行分解检查,确定了结合面渗油故障的原因是石棉垫无法有效密封电机和液压泵结合腔处积蓄的液压油。为有效解决该问题,制定了以下措施:石棉垫进行浸脂处理;增加拧紧力矩要求;液压泵与电机装配时,清洗液压泵和电机结合端面。经过试验验证,以上措施可有效解决该问题故障。

基于SolidWorks的多实体钣金零件设计和API二次开发功能,实现钣金自动化展开和工程图输出。采用模型尺寸变量与VB编程技术相结合的思路,创建钣金零件参数化建模与制图程序。从而突破传统的、重复性的逐一钣金零件展开制图方法,提升设计员的工作效率,节约成本。

页岩陶粒吸水返水作用对混凝土养护具有重要影响。通过对坍落度和抗压、抗折强度进行对比分析,确定不同砂率和水灰比对页岩陶粒混凝土工作性和强度的影响规律及页岩陶粒混凝土的破坏规律。结果表明,页岩陶粒混凝土的坍落度随砂率的增大而减小,确定满足路用要求的最佳砂率范围（未加减水剂）为35%～39%;页岩陶粒混凝土强度随龄期的变化符合一般规律,与普通混凝土不同的是,强度随水灰比的增大呈现出先增大后降低的变化规律,确定满足路用要求的最适宜水灰比范围为0.37～0.39;页岩陶粒混凝土破坏通常为陶粒断裂和水泥砂浆碎裂,两者协调下,才能充分发挥材料强度。

提出一种新型油气互联悬架,用于替代传统车辆所使用的稳定杆,在基本不影响车辆其他性能的前提下有助于提高抗侧翻性能。为研究该悬架对某型SUV车辆操纵稳定性的影响,搭建了基于CarSim/Simulink/AMESim的联合仿真平台,建立了液压互联悬架的整车机液耦合的多体动力学模型。仿真结果表明,装有液压互联悬架的整车在操纵稳定性评价中得分较高。为了验证该仿真平台的正确性和进一步研究该油气互联悬架对车辆性能的影响,基于某型SUV车辆开发了整套油气互联悬架样车,并进行了路试。实验结果与仿真结果吻合较好,从而验证了仿真平台的正确性,为后续该类悬架的设计和优化提供一种新的计算机仿真方法。实验和仿真结果表明,在不影响车辆舒适性的前提下,液压互联悬架能提供较大的侧倾刚度,增强高速转弯时车辆的安全性,提高车辆的操纵稳定性。

介绍了我国自主研制的河北中钢钢铁有限公司5机架全连续冷连轧机组控制系统的设计开发情况,重点介绍了该系统自动控制网络系统的功能分布、网络结构、网络配置和网间互联.该系统可作为全连续冷连轧简易网络系统的参照,目前运行良好.

为了预防机械装备出现严重事故，需要选择合适的检测技术定期对机械设备磨损状态进行检测。综述多种机械磨损检测技术的原理、特点以及应用，重点阐述放射性检测技术、铁谱分析技术、振动检测技术和声发射检测技术。指出目前磨损检测技术在复杂结构零件的磨损检测、特种磨损检测以及磨损检测技术应用等方面还有待进一步研究。

齿轮是机械产品中重要的基础元件,其运动精度直接影响整个装备的品质和可靠性。影响齿轮传动精度的因素包括齿轮的制造、装配误差和外部载荷,这些因素均具有随机性,因此,在不确定性设计理论下对齿轮传动运动精度进行可靠性分析与设计是提高齿轮运动精度的一种重要途径。为开展齿轮传动运动精度可靠性分析,首先,建立考虑传动误差激励、刚度激励和外部载荷等作用下的扭转振动模型,然后,在基于4阶龙格库塔法求解的基础上采用BP神经网络建立动力学系统的输入输出关系模型,并以该BP网络模型建立齿轮传动系统的运动精度可靠性模型,最后,采用1阶可靠性方法(FORM)对传动系统的运动精度可靠性进行分析。研究表明,制造与装配误差对传动系统的运动精度可靠性影响最大,设计制造时应予以充分考虑。

针对被动液压互联悬架不能主动适应路况变化,提出一种能够调节车身高度的液压互联悬架系统.通过 优化系统参数,使装有液压互联悬架车辆的垂向刚度基本和原车一致 ; 采用分层控制理论进行车身高度调节的切换控制 策略研究 ;基于 CarSim、 AMESim 和 Mat lab/Simul ink三个平台,搭建包含整车多体动力学模型和控制模型的联合仿真系 统,并对切换过程、平顺性和操纵稳定性进行仿真分析.结果表明,该系统能够在不降低车辆平顺性的前提下,实现车身 高度的按需调节,同时提高车辆的操纵稳定性.

针对河北中钢钢铁有限公司1 250 mm五机架全连续冷连轧机组液压系统设备状态在生产过程中发生的变化,并根据八辊轧机压下执行机构的特点,对该机组液压压下控制系统进行优化。在优化工作中,对原有控制系统进行调整,并新设计与投入了多个控制环节与补偿环节。优化后的系统投入使用后,取得了良好效果,成功解决了生产中存在的压下问题,为提高产品的控制精度奠定了坚实基础。