近年来,下肢外骨骼机器人的应用越来越广泛。研究者把下肢外骨骼机器人的驱动方式分为四类,即液压驱动、气压驱动、电机驱动及人工肌肉驱动,并分别介绍了这四种方式的工作原理,阐述其优缺点,最后对其未来的发展趋势进行展望。