酒醅出料工作是酿酒业生产环节中的必要工序,利用机械臂实现其自动化工作的难点包括工作空间狭长、酒醅形态松散易洒落。工作空间狭长,抓取末端需要进行多次抓取;易洒落,需要保证抓取末端的密闭性和抓取后运动过程中抓取末端姿态的可控性等。针对出料工作需要多次抓取的问题,提出了一种关节划分策略。依据关节重要性,划分关节类型并选择合适次数的轨迹规划算法;在满足机械臂运行性能的前提下,降低了每次抓取规划的计算难度。针对抓取末端的密闭性要求,设计了一种可以保证底部密闭的抓取末端。针对运行过程中对姿态可控性的要求,建立姿态调整模型,提高了机械臂基于关节空间下运动规划时末端姿态的可控性。

为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。

在圆光栅用于角度基准研究中采用莫尔条纹的电载波调制电细分，反一对正交的莫尔条纹信号分成２００００等分，并可实现仪器的动态和静态测量，还能动态检测光学度盘和圆光栅。

针对矿井提升机在大深度、重载作业过程中,由于制动能力不足经常打滑或产生较大的冲击振动,造成设备损坏的问题,提出一种新型制动液压控制系统。该制动系统可以检测提升机的运行速度,实现液压系统的等比例调节和控制,保证提升机在各种工况下的制动需求。通过实际性能测试表明,优化后的制动液压系统可以有效提高提升机的制动性能,使其变得更加稳定,具有很好的应用价值。

详细介绍了三相交流晶闸管智能模块ITPM（Intelligent Thyristor Power Module）的基本性能特点，叙述了MJYS-QKJL-150型模块在高功率雷达发射机高压电源中的应用情况，简要阐述了高压电源的设计方法和速调管的负载特性，给出了ITPM对高压电源的调整结果，最后展望了广阔的应用前景。

文章建立了过滤后液压油液的污染度G与所定义的过滤器极限过滤粒度a和粒度敏感系数b等两项过滤器性能参数、滤前油液中固体污染物颗粒数和粒度概率分布密度间的数学关系式。算例和分析表明(1)减少a和增大b将有利于降低G;(2)较大的污染物粒度对数正态分布参数μ将产生较高的G;(3)污染物粒度对数正态分布参数σ对G影响的变化趋势随着分布参数μ的增大可能会出现G随σ的增大而增大、G先随σ的增大而增大,而后又随σ的增大而减小及G随σ的增大而减小等3种情况。

文中研究与设计的2DPSK低频感应通信系统是一个无线数字通信系统。根据电磁波传播的理论，从DPSK数字通信系统的原理出发，研究了导电媒质中低频感应通信系统原理及其组成，并在介绍低频感应通信基本原理的基础上，提出基于DSP的低频无线通信系统的设计方法，并利用MATLAB软件对该DPSK通信系统进行了仿真设计。仿真结果表明，设计的低频无线通信系统满足通信系统的基本要求，提出的基于软件无线电的设计方法是可行的。

P51XA是一种与MCS-51兼容的16位单片机,运行速度快,存储器空间大,支持实时多任务操作系统.可以应用在一些复杂的嵌入式系统里,为广大熟悉MCS-51单片机的工程技术人员提供了一种向16位MCU的平滑、快速的过渡.文中介绍P51XA与点阵液晶显示器MGLS240128T接口的软、硬件实现,给出了相应的硬件电路和驱动程序.

为解决制造型企业生产设备数据采集、可视化、远程监控及管理等问题,设计基于B/S架构的生产企业小型制造单元的远程可视化系统。通过对企业生产过程中数据采集及远程可视化问题进行深层次的分析,设计远程可视化监控系统的通信总体技术框架。利用OPC、SQL技术,实现基于B/S架构的小型制造单元远程可视化系统。系统由设备状态、仓储管理、运行监控等功能模块组成,通过图表直观地反映制造单元的设备、仓储、生产情况,通过可视化系统提高了企业生

为了研究某款商用车在最大扭矩工况下悬架气囊与挡泥板表面温度超标的原因。采用CFD软件建立了商用车发动机舱CAD模型,并进行有限元网格划分和设置舱内温度边界条件,求解在最大扭矩工况下舱内温度情况。通过流场和温度场分析获得的排气管热量对气囊和挡泥的热害影响范围与表面温度,对其分别采取增加隔热罩和隔热套的优化措施以降低热害,并结合实验进行验证。最终结果表明:优化后气囊表面温度平均下降了11.95℃,优化后挡泥板表面温度平均下降了9.2℃。改进措施取得了显著成果,为后续车辆设计提供了参考。