针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法。首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学模型。为了保证机器人在扰动环境下具有良好路径跟踪能力以实现对网箱的有序清洗,将控制系统分为三个子系统,分别定义了位置误差、速度误差、扰动估计误差及各自的李雅普诺夫函数,对每个子系统设计中间虚拟控制量,并导出最终控制律,完成了反演控制器的设计。在MATLAB Simulink环境下建立水下机器人仿真模型,并实现了机器人对规划清洗路径的跟踪控制仿真。仿真结果表明,通过该方法设计的控制器在水下干扰环境下具有良好的鲁棒性,机器人能够较好地跟踪规划清洗路径。

APU负载压气机叶轮叶片的共振频率是维修叶轮过程中需要控制的一项指标.在分析了APU组成结构、主要作用及受力分析的基础上,对叶片的损坏情况进行了讨论,提出了将叶片共振频率测试仪与二级模糊综合评判的数学方法相结合,对叶轮的状态进行综合评价的新颖实用的方法,这将对APU维修水平的发展起到积极的促进作用.