针对欠驱动机械手多模式抓取问题,提出了一种手指可拆卸、具有复合抓取功能的欠驱动机械手。为了研究欠驱动手的抓取性能,分别研制了一种弹簧自适应3指节手指机构和一种双四连杆3指节手指机构,两种手指机构均使用四连杆机构的运动原理。手指的性质对欠驱动机械手的抓取稳定性影响很大,对欠驱动机械手单个手指的属性进行分析,分析了关节接触点位置及接触力对抓取稳定性的影响,提出了接触力及力矩平衡的研究分析方法,探讨了影响抓取稳定性的因素。

建立1/4车辆液压主动悬架的数学模型;提出一种基于压力反馈的液压主动悬架系统采用Modelica编程语言在Dymola软件平台上建立系统的仿真模型;通过仿真调试得到优化的控制参数并通过样机实验将优化后的系统在强斜坡信号下的车身位移响应与被动悬架系统进行比较车身的系统动态响应得到很大的改善.结果证明通过Modelica仿真语言和Dymola中的数值求解器可有效地解决系统多领域分析优化问题.