为解决因被测零件表面与相机光轴不垂直以及摆放位置不一致,导致单目测量精度低而被限制应用的问题,提出一种单目测量系统的配置方案。该方案将工作台面设计成台阶圆状,保证圆形零件边缘始终与台阶圆同一点相切,工作台面采用透明有机玻璃和背光源,提高圆形零件边缘成像清晰度。通过获取不同零件的成像直径,采用拟合方法得到测量系统模型。实验结果表明,测量数据与实际数据之间的相对误差不超过0.187%,能够满足实际工程测量的要求。

在机器人操作臂的研究过程中,其运动轨迹规划及动力学分析是重要部分。针对验电及架设接地线4自由度操作臂的结构特点,采用拉格朗日法建立了动力学模型,并进行了动力学分析,在4阶多项式规划的基础上提出了无冲击轨迹规划。利用Matlab中的Simulink模块得到各关节的力矩、力随时间变化的曲线。运用Adams软件对其进行动力学仿真,得到各关节的力矩、力仿真曲线;与Simulink计算出来的曲线进行对比,确定了动力学分析的正确性,为结构设计和系统控制奠定了基础。