针对双6自由度机械臂提出了一种基于改进人工势场法的避障路径规划算法。分析了双机械臂的协作工作空间,确认了双臂自碰撞的可能。针对静态障碍物对主机械臂进行避障运动规划,完成主机械臂路径规划后,再将主机械臂作为从机械臂运动时的动态障碍物,为从机械臂规划避障运动路径。利用新的势能函数代替传统人工势场法的势能函数,对双机械臂进行避障路径规划;由于传统人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的缺陷,因此,增加了虚拟吸引点,避免机械臂陷入局部极小值。仿真实验表明,该方法实现简单,满足双机械臂避障的要求,能够有效地为双机械臂规划出无碰撞路径。

针对一种复合结构箍带在工作过程中多发的断裂问题,通过对可能造成问题的各主要因素进行系统排查、分析和验证,最终确定了箍带断裂的机理工作过程中,箍带组件处于较大的振动环境中,箍带及支架在综合应力的作用下,在箍带组件靠近外边缘两焊点处形成应力集中,而箍带的疲劳性能低于支架,从而在应力集中的位置发生疲劳破坏导致箍带断裂。通过采用将焊接结构改为机械连接结构的措施优化设计,消除了应力集中作用,有效避免此类问题的再次发生。

针对一种随产品短时工作发生断裂的滑油箱箍带,对可能造成其断裂的各项因素进行系统排查与分析,最终确定滑油箱箍带断裂的原因为滑油箱支架O形定位孔中心位置尺寸超差,导致箍带在装配状态下受到偏拉力。工作过程中,在振动等外部应力综合作用下,受偏拉力的箍带在最大应力处产生初始裂纹并最终扩展断裂。后续通过采用数控设备代替摇臂钻及夹具执行钻孔并锪窝工序,避免人为因素导致的产品加工尺寸超差问题,且产品加工后进行100%检验,有效保证交付产品的使用安全可靠性。

某航空发动机供油管在使用过程中出现了裂纹失效问题,为明确问题的性质和原因,通过观察供油管外观、裂纹断口分析、金相组织检测、硬度试验、强度计算等工作对问题原因进行分析。最终结论为导管裂纹处为疲劳裂纹,导管活动接嘴处焊接变形量较大,与相邻导管进行插入式装配后会导致两导管未对中装配,从而引入装配应力,管路长时间工作后,受振动应力作用,焊缝处强度薄弱环节产生疲劳裂纹,最终造成供油管开裂。文中对导管接头焊缝处采用自动焊,减少打磨次数,控制焊接变形量,为保证插入式连接处有充分的轴向活动空间,避免对导管造成附加应力,建议插入式连接尽量保证活动接头在中间位置,以避免此类问题再次发生。

本文论述了基于半导体激光吸收光谱测量技术的激光气体分析仪的分析原理、仪器结构和主要性能特点,并介绍了它在钢铁行业在线气体检测中的应用.