结合机器人技术与数控加工技术,设计了一种3自由度高刚度机器人。通过对加工要求的分析,确定了3自由度结构,并进行了多自由度空间的理论分析,确定了结构设计方案;在机器人各轴添加制动器夹紧机械臂上制动盘的结构方案,改善了机器人的末端刚性。

建立三自由度高刚度机器人有限元模型并对其进行静、动态特性分析。对比分析制动器动作对机器人的刚度、固有频率和机器人在外力作用下的稳态响应的影响;对样机进行实验测试分析。结果表明:所提制动器结构方案能提高机器人的刚度和固有频率以及降低操作器末端的振幅,能够改善机器人工作时的动态特性。

针对肘杆式液压注塑机开模过程中存在的液压冲击现象，为减小开模时振动冲击对注塑机的影响以及更好地对开模过程的振动冲击进行控制，根据注塑机的工作原理，设计了压力与振动实验测试分析系统，测试了不同压力、流量参数时，动模板的位移、合模油缸及泵出口压力、流量，以及动模板的振动加速度等参数;根据实验测试的结果，分析了压力、流量等参数对冲击振动及运动周期的影响规律，为注塑机工作参数的合理设置与优化提供了理论支撑。