为了以较少的驱动器实现对目标物体的精确抓取,将变胞机构与筝形直线机构相结合,设计出一种单驱动多抓取模式变胞机械手。机械手通过1个电动机驱动6个手指关节,具有线性平行抓取和自适应包络抓取两种工作模式。首先,基于最小阻力定律推导出变胞机械手不同构态下的等效机构,利用拓扑图描述和分析机械手各构态的拓扑结构变化,建立机械手不同构态下的运动学模型;其次,基于虚功原理建立机械手各指节接触力与输入力之间的关系,并以此为基础,分析弹性元件参数对包络抓取稳定性和各指节接触力的影响,对弹性元件的弹性系数进行优化设计;最后,通过数值计算与虚拟仿真相结合的方式验证所建静力学模型的正确性,为该型变胞机械手的设计和应用提供参考依据。

车灯透镜是汽车灯具总成中的重要聚光部件。通过分析传统车灯透镜热压成型加工中上下料过程的弊端,在对成型过程中玻璃棒料进行运动分析的基础上,提出了一种轻型、大行程的上下料机械手。利用卡当机构的特性实现机械手的大行程运动;添加曲柄滑块组合机构,进一步优化机械手的空间尺寸;利用卡当机构构件间相互运动作为组合机构动力源,有效减少驱动数量,改善了机械手的动力学性能;最后,利用虚拟样机对机械手进行运动学仿真,得出了运动轨迹,验证了该设计方案的正确性、优越性。

分析了一种四自由度工业装夹机械手的机械系统,介绍了该机械手的工作循环,根据工作循环设计了液压系统,并对其液压驱动系统提出了故障诊断的思路与方法。

设计一种液压式上下料机械手,解决数控车床的自动上下料问题。文章根据机械手的动作顺序,着重介绍机械手的液压传动系统的设计。

为解决人工捡球费力费时的问题,设计了一种双目视觉识别定位、机械手捡拾和自主避障的轮式智能捡球机器人。该机器人通过双目摄像头和Lab VIEW平台,实现对小球图像的实时采集与处理;运动控制系统采用以STM32F411为主核心的NUCLEO-F411RE嵌入式开发板,实现对各个模块的驱动;通过五自由度机械手实现小球的捡拾;通过红外传感器检测周围环境,实现自主避障;由计数器统计捡球数量,通过手柄模块人机交互辅助完成卸载过程。仿真结果表明:该机器人能够完成高尔夫球、乒乓球、网球等多种小型球类的捡拾任务。

在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法优化模糊PID控制参数,提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后,在MATLAB中对机械手位置跟踪控制进行仿真。仿真结果显示:PID控制超调较大,有震荡;经模糊调整后,超调变小,稳定性较好;再通过PSO优化,响应速度变快,超调量基本消除。

钛合金是一种难加工材料，文中以钛合金机械手为例，对其结构工艺性进行分析，制定了一套经济合理的机械加工工艺，并详细阐述了机械手的加工工艺过程，使该零件顺利产成。

光纤适配器是光纤连接器对中连接不可或缺的部件,文中设计了一种能够实现快速、稳定、高精度控制的完成工业中光纤适配器的组装气动机械手原型.通过合理优化机械手结构和加装缓冲器的措施来达到减振防振的目的,同时根据零件的尺寸要求对该机械手的夹持机构进行设计,使其可快速地完成适配器各组件的夹持操作.

分析岩心钻机提下钻工艺，确定了机械手在提下钻工作中的任务和具体的动作顺序，设计了提下钻机械手的液压系统，对自动化、智能化岩心钻机的发展与应用具有一定的意义。

分析了液压缸缸底焊装机械手的工作任务，确定了其总体设计方案，完成了执行机构、送丝机构、起弧检测和灭弧自动起弧功能的设计。介绍了该机械手气压传动系统设计、PLC控制系统设计等内容，为小型产品的焊接自动化提供了一定的技术借鉴。