为提高移动机器人自主探索室内未知环境的能力,基于实时获取的里程计和激光雷达数据,提出了一种面向室内环境的主动SLAM算法。首先利用激光雷达高精度特性,进行高频率的扫描匹配,提高了机器人定位和建图精度。同时基于实时地图,通过边界探索算法实现了机器人自主、高效遍历室内环境,并建立全局地图。鉴于室内环境通常是动态的,在全局路径规划的基础上引入局部路径规划,实现了机器人运动过程中的实时避障。使用Kobuki移动机器人平台在室内环境中进行了实验验证,实验结果表明该算法在小规模室内场景下的建图精度约为5cm,全程用时约为人为遥控方式的1.5倍。

翅翼是扑翼飞行器结构的重要组成部分,通过对柔性翅翼的模拟仿真,来研究其气动性能。参照典型鸽子的结构参数,构建柔性翅翼模型,应用流固耦合技术,借助WORKBENCH软件,计算了在两个自由度的运动下,刚性翅翼与柔性翅翼的升力和阻力变化情况,以及在不同频率下,柔性翅翼的气动性能。研究结果表明在来流速度为11m/s,扑动角度为45°,扭转角度为10°时,柔性翅翼升力系数的峰值明显大于刚性翅翼的峰值,且能够产生较大的推力;在不同频率下,10Hz时柔性翅翼产生最大升阻比。该结果可以为提高扑翼飞行器飞行性能提供参考。

设计一款基于嵌入式系统的汽车电子节温器综合检测系统,采用空气作为泄漏测试介质,效率和安全性相比使用PLC和水介质的传统检测系统高。系统由上位机与下位机组成:下位机使用STM32F405RGT6处理器;上位机基于LabVIEW软件开发。系统能够完成包括汽车电子节温器内泄漏测试、外泄漏测试和流量测试,能够实时采集电机工作电压、电流、温度,完成电机位置与角度传感器标定,并生成数据报表和曲线,最终可以判定电子节温器样件合格与否。

航空发动机叶片的型面质量直接影响其能量转换效率,长期以来针对复杂曲面零件的数字化测量一直是众多学者的研究热点。关节臂测量机既能通过硬测头实现接触式测量,又能实现非接触式激光扫描测量。基于特征块的特征并结合最小二乘法实现点云数据的精确拼接,对发动机叶片数字化测量技术的发展起到了积极的作用。

通过装配仿真技术可以实现在虚拟环境下对产品设计、工艺规划和资源的验证,从根本上改变了必须依赖实物的传统装配工艺方法,使得我们能够在产品设计阶段对工艺进行分析和优化,实现了并行工程的理念,大大缩短了产品研制周期,提高了效率,降低了成本。而在制造业,特别是航空制造业大力推行并行工程技术的今天,由于产品数字化设计和基于模型定义技术的应用,更加彰显装配仿真技术重要性。装配仿真技术已成为数字化产品设计时代的一种必不可少的先进技术手段,具有广泛的应用前景。

根据飞机翼身整体结构柔性装配中配套的五坐标动制孔设备的功能特点,定制开发一套专用的离线编程与仿真 系统.该系统通过对CATIA V5进行二次开发,定制一套人机交互接□,并开发相关算法处理程序,从而实现g 动制孔系统 的离线编程、制孔过程仿真功能.制孔区域规划、定位误差补偿修正技术等是自动制孔设备离线编程与仿真系统的关键技 术,完善这两种技术是离线编程与仿真系统实用化的重要保证.

为了增加航空材料在紧固连接件上的拓展应用,文中按照螺纹制成方法以及热处理过程的不同对高强度螺栓进行拉伸疲劳试验,采用三参数对数法得到高强度螺栓的S-N曲线进行对比分析。分析结果表明,使用1Cr15Ni4Mo3N和30CrMnSiNi2A材料并采用先淬火再滚制方式处理的高强度螺栓具有更高的条件疲劳极限。

通过ANSYS有限元分析法对工作在高温环境下的机械构件的实际工作状态进行模拟仿真, 获取温度场下构件状态数据, 从而可以进行热-结构耦合分析、 变形与承载应力优化、 变形与局部应力优化和变形与材料用量优化等多约束条件耦合优化设计,实现了设计-仿真-再设计的先进设计优化流程, 改变了传统的高温机械设计理念, 大大提高了工作质量和效率, 降低了成本, 形成了具有一定通用性的高温结构件设计的新方法.

介绍了大惯量变频液压容积节流调速系统的组成、工作原理和特点；PLC控制系统的结构；测试系统的硬件构成，并以LabVIEW为测试平台，分析了系统测试软件的结构及操作界面；通过实验及对相应数据的测试，绘出液压达成在不同给定频率上限时的速度运行曲线，说明该测试系统能完全满足实验系统的要求。

液压传动控制系统让液压缸实现自由进退动作,以便实现动力滑台的进给运动.本系统用PLC代替继电接触式控制实现液压缸的自由进退.采用可编程控制器作为其控制系统,提高液压缸的自动化程度,保证了动力滑台有连续动作的高可靠性,使系统的通用性和灵活性达到了要求.本文从可编程控制器的选择、硬件设置和程序编制等方面作了介绍.