简要回顾了气动人工肌肉的发展历程重点总结了近几年来气动人工肌肉在模型及特性、控制模式、实际应用、生产制造技术方面的研究情况分析了气动人工肌肉的发展前景最后对其研究发展方向提出了一些建议.

回顾了气动人工肌肉的发展历史总结了国内外主要研究机构的研究近况概述了在基本特性及建模、结构优化和控制策略等方面的研究工作。研究结果表明：气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模通过多种结构优化改进了其性能针对气动人工肌肉系统的不同特性采取相应的控制策略如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等。从目前的发展趋势来看气动人工肌肉的工作机理分析和高精度控制短期内难以突破相对而言新型结构设计及应用将得到迅速发展可以预见在仿生、理疗、虚拟现实等诸多领域有着广阔的应用前景。

气动人工肌肉是一种新型的气动执行器，具有重量轻、输出力／缸径比大等优点。设计了一种采用4根气动人工肌肉的并联驱动平台，并以高速开关阀控制气动人工肌肉实现平台的运动。为实现运动平台高精度的位置控制，针对该系统设计了模糊PID控制器，较传统的PID控制器，这种模糊控制器能够对PID的参数进行在线自动调整，因而能够满足变工况下的控制精度要求。实验结果验证了模糊PID控制器对于运动平台高精度位置控制的有效性。

针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统，采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究。介绍系统构成以及气动和控制回路，给出系统模型。分析三种控制算法，给出变论域自适应模糊控制算法输出论域的自适应律，即通过在线调节模糊控制器的输入和输出变量的论域来改善传统控制器的性能；采用参数可调的间接自适应模糊控制器在线逼近理想控制器，推导其参数自适应律。考虑气缸长行程和气体压缩性、非线性等因素，引起控制滞后和容易激励柔性臂的高频模态振动，采用带阻滤波、低通滤波和时延补偿算法。进行气动驱动和压电驱动器抑制柔性机械臂振动和定位试验研究。试验结果表明，采用的三种控制算法都可以实现定位控制的同时，抑制柔性机械臂振动；自......

针对铅管封口过程中使用原始的手动压缩封口存在封口形状不规则、封口质量不理想、封口劳动强度较大等问题提出了一种新的设计方案设计出一种气动铅管封口机该机的设计使用极大地提高了铅管的封口质量从根本上降低了劳动强度同时也有效地对铅管进行了利用。

以气动汽车为研究对象在对其制动过程分析的基础上建立数学模型.利用MATLAB软件时制动能量再生过程中蓄能器的体积、压强以及气动汽车速度随时间的变化进行仿真研究分析得出影响能量回收效率及制动时间的主要因素.

气动平衡装填机械手采用气动平衡技术，实现机械臂和负载重力平衡控制，靠人力或其他外力驱动气缸，完成物料装填工作，并结合工程实例进行了结构设计和力学计算，设计气动回路。该机械手应用节省人力，提高工作效率和自动化程度。

为满足面积阵列封装对所需焊球越来越高的要求提出了利用气动膜片式微滴喷射原理制作焊球的新方法。介绍了该方法的基本原理及所采用的实验装置使用由自制电火花微孔加工机床加工的直径50μm不锈钢喷嘴成功实现了直径100μm以下焊球的制作研究了主要控制参数对焊球直径的影响。结果表明气动膜片式微滴喷射方法制作的焊球直径精确、表面闪亮、球形完美填补了国内直径100μm以下超精密微焊球制作技术的空白。

气动加载系统具有非线性、强耦合和气动阀阀口“壅塞”以及气缸活塞的摩擦力变化和气缸腔内压力变化不均匀等缺点一般的控制策略很难达到控制要求而传统PID控制参数整定复杂参数整定不良会造成系统适用性差达不到理想控制效果.为了改善传统PID控制的缺陷文章将模糊控制理论引入到PID控制中将设定和输出的偏差及偏差变化率作为模糊控制器输入PID控制参数作为输出根据设定的模糊规则和隶属度函数来实时整定PID控制器的参数形成了一种模糊PID控制该控制策略可以克服系统的非线性和强耦合提高系统的稳定性和鲁棒性将稳态精度控制在2％以内.

在机床生产中报表是常见而重要的管理环节，传统的方法是测量人员拿仪器测量出一个数值，再手工地向记录表或计算机中填写结果，然后将结果统一地规整以便打印存档，这样既费时又费力。为了节省时间及人力，提高生产效率，以气动量仪为对象，研究了使用Visual C＋＋配合Excel实现被测量数据的自动录入、实时图表显示、自动存档的方法。系统运行稳定、可靠，得到用户的好评，此方法也可用于其他类似场合。