气动挤料方式作为挤出式生物3D打印机常用供料方法,存在气动挤料与打印头移动协调性差,打印效果不理想等问题,我们为此提出气动挤料与打印头移动协同控制方法,实现打印模型中纤维线条直径一致性控制.文章介绍了气动挤出系统组成和电控系统组成,建立了气动挤出过程数学模型,并通过AMESim-Matlab联合仿真得到打印头气动挤料速度与打印头内外压差、针头内径的关系,以及气动挤料系统工作时打印头移动目标速度.最后提出了气动挤料及打印头移动速度协同控制方法,通过打印实验验证了协同控制方法的有效性.

现阶段采煤机控制与液压支架的控制相互独立。回采工作面的采煤效率由液压支架、采煤机以及刮板运输机的共同施工效率决定。因此,分析回采工作面中采煤机与液压支架的工作特性,提出了采煤机与液压支架协同控制程序。该程序可以实时进行采煤工艺、采煤参数与支护参数的实时交互与修正。采用协调自动控制后辅助人员仅仅2名即可满足要求。同时通过采煤机与液压支架的协同作用,将煤炭的日开采效率提升了5.2%。实现采煤机与液压支架的协同控制不仅可以减小井下施工人员数量,而且可以根据传感器实时反馈的支护参数、掘进参数及时调整煤炭开采与支护工艺,提高煤炭的高效开采与安全开采。

为了在综采工作面设备的监测与控制中更好地运用综采工作面设备集控系统,进一步提高综采工作面各设备的协同控制水平,对该系统的结构、监测与控制功能,以及其协同控制方式与软件架构进行分析研究。

以中厚板全液压矫直机为控制对象，重点研究了4个AGC液压缸在不同工况下的协同作业性能。建立了液压滚切剪电液伺服系统的数学模型；针对全液压矫直机四回路电液伺服协同控制系统的非线性、时变、易受负载扰动等特点，选择模糊神经网络控制算法，提出了基于模糊神经网络控制器与偏差耦合控制结构相结合的四回路电液伺服协同控制方案，完成了4个AGC控制回路之间的存在系统耦合误差动态补偿；现场实验表明，该控制算法稳定性能高，收敛速度快；使用该方案之后，控制系统具有很好的协同控制精度，能够较好地实现全液压矫直机4个AGC液压缸协同跟踪控制。