为克服踝部被动式假肢的一些弊端,提出了一种适用于踝部关节假肢的主动式设计。通过对人体步态行进过程进行采集与分析,得到相关曲线;运用MATLAB对曲线进行解析,得到相关曲线函数f(x);同时设计一种主动式的机械结构,并基于ADAMS分析其运动,得出相关曲线函数g(x);通过验证f(x)与g(x)的误差,来验证设计的合理性与实用性。

肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度其肩部前后摆采用旋转电机驱动外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡。设计了气动支撑杆平衡结构形式确定了结构设计中的待优化变量建立起结构的运动数学模型构造了结构设计的约束与目标函数。用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。