近年来液压抓具（抓斗）已广泛应用于码头装卸，垃圾处理场和钢铁厂废钢处理领域。目前国内外使用的液压抓斗其液压原理都是采用电机驱动定量泵／开式旁路溢流回路，由溢流阀限压溢流，通过节流阀节流实现油缸速度的调整。油泵输出流量是固定不变的。这种原理的弊端是抓具连续作业发热严重，能效比很低。这种局面已延续了30年。

近年来液压抓具（抓斗）已广泛应用于码头装卸，垃圾处理场和钢铁厂废钢处理领域。目前国内外使用的液压抓斗其液压原理都是采用电机驱动定量泵／开式旁路溢流回路，由溢流阀限压溢流，通过节流阀节流实现油缸速度的调整。油泵输出流量是固定不变的。这种原理的弊端是抓具连续作业发热严重，能效比很低。这种局面已延续了30年。

液控连杆机构是一种电、液、机三种能量耦合的复合传动系统。本文借助功率键合图，用流变量、势变量对该系统状态作统一描述，建立统一形式的状态方程。功率键合图又直接描述系统的功率流。