利用工业摄像机对传送带上的矿石图像进行采集,将图像导入计算机利用matlab软件进行图像处理。对图像进行滤波处理、形态学运算、形态学重构、分水岭分割、矿石颗粒像素标定以及像素面积检测,然后统计矿石粒度的大小及不同粒级所占的比例,最后与人工筛分的矿石粒度作对比。实验表明通过图像处理得到的粒级比例与人工筛分的粒级比例两者差别较小,因此利用图像处理的方法能够较为真实反映矿石粒度的分布,提供矿石参数信息,准确性和实用性很高。

为了解决Bin-Picking系统中无纹理工件的分割问题,提出了一种将颜色域和深度域信息融合的分割方法。该方法首先提取颜色域和深度域的边缘特征,然后基于二者的边缘特征,分别通过形态学预处理获取标记图,利用标记图辅助分水岭分割。融合二者的分割信息获得初分割结果,最后通过区域生长法以颜色域分割结果为边界优化分割区域。实验结果表明该算法适用于Bin-Picking视觉检测环节中无纹理目标的分割,对于复杂场景可获得较好的目标潜在位置区域,具有较高的鲁棒性和实时性。