针对移动底盘日益复杂多变的非结构性工作环境,提出一种液压驱动变形的轮履复合式变形轮设计方案。首先介绍变形轮总体结构,并阐述其工作原理;然后对其主要组成机构腹板伸缩机构、液压驱动机构、可变形履带的设计进行分析,重点分析关键部件可变形履带的结构及参数设计;最后对变形轮进行数字建模、变形仿真和加工制作。仿真和产品试验结果表明,变形轮可以实现轮式和履带式的自由切换。