开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗、与爬壁机器人配套的作业系统，该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗的缺陷，具备双向清洗能力，且具有污水回收净化循环利用功能；开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机构，从而使得清洗机构具备了独特的恒压越障功能，且适用于机器人本体运动过程中在垂直壁面方向具有自由度的情况，该弹性机构使得清洗机构的作业范围从单一平直壁面扩大到了弧形壁面，并能保证对窗框等障碍物的有效清洗。

该文介绍了一种多吸盘真空吸附式壁面清洗机器人系统，对其本体结构进行了设计、研究，并对机器人的吸附可靠性和动力学特性进行了分析。该结构的清洗机器人机构具有简单、控制方便、清洗效果好等特点，有较强的推广应用价值。