该文推导了单个液控导向机构的状态空间模型，针对液控导向钻井机构具有的参数不确定性、负载干扰等非线性特点，提出了一种使用终端滑膜面的模糊滑膜控制算法。采用的终端滑膜面，可以保证系统在有限的时间内收敛到稳定值，通过设计模糊调节器柔化滑膜控制的输出能有效地削弱抖振的影响，并兼顾了系统的动、静态性能指标与控制算法的鲁棒性。最后，对液控导向机构进行建模仿真．并与传统的PID控制进行比较，验证了算法的有效性。