设计一种由气动人工肌肉驱动，柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究，并对比PID控制效果实验。结果表明，选择合适的控制算法可以使手指的控制具有良好的实时性和跟踪性，为整只灵巧手的控制奠定了基础。