气缸是工业自动化系统中非常重要的执行元件,如今轻量化、高可靠性是其主要发展方向。针对气缸可靠性试验中出现的气缸失效问题,研究了两端铰接固定工况下气缸的弯曲振动问题。通过建立气缸的动力学方程,得到气缸关键部位的接触力变化曲线,并在ADAMS中建立模型进行验证。通过灵敏度分析建立气缸内部接触力与各影响因素之间的定量关系。研究结果为减小气缸内部的接触力,提高气缸的可靠性提供了理论依据。

以摆动导杆机构为研究对象,对其建立闭环矢量方程并用解析法建立导杆的角速度、角加速度数学模型,借助MATLAB强大的绘图能力得到其运动规律曲线;基于Pro/E建立同一摆动导杆机构的运动模型,通过Pro/Mechanism模块对其进行运动学仿真得出摆杆的角速度、角加速度曲线;经比较分析,结果表明解析法得到的运动规律曲线与Pro/E得到的曲线完全一致,验证了所建模型的正确性.

为了解决现有自主式水下机器人续航时间短和水中所受阻力大等问题, 文中主要设计了一种基于仿生学原理、 死点定理和摆动导杆机构的双尾鳍式新型的自主式水下机器人,并详细介绍了它的运行、 组成及各个模块的作用.它具有投放回收方便简单、 所受阻力小和续航能力久等特点.这种设计在用于复杂的海底勘探和海底维修、 救援等任务中增大了该自主式水下机器人的使用程度,并能达到较高的效率.