根据人类和动物的眼球转动的仿生学原理,全新设计了具有多自由度的球形电动机,不同于传统的十字轴式结构,创新提出并采用组合式和仿生的设计方法,采用球面副接触的方案对球形电动机的结构进行了设计,可以实现更直接的旋转运动。文中对球形电动机的转子、定子、运动锁紧机构分别进行了设计,并对球形电动机未来的设计方向提出了展望与设想。