现阶段工业领域中已经开始广泛地应用机器手臂,而机器手臂轨迹的最优化控制一直以来也是研究的重要方向,目前轨迹的最优化控制主要包括了运动时间最优化与能耗最优化。文中在对五连杆机器手臂动力学研究方法、机器手臂轨迹最优化相关研究进行介绍的基础上,对基于D C N LP的五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制进行了探讨,经仿真结果分析,该方法在机器手臂运动控制中可以提供高质量的解。