介绍了一种由两只液压油缸组成的液压平衡机构.该机构通过将两只油缸的有杆腔和无杆腔分别接通组成封闭回路并用优化设计的方法确定其最佳结构参数和位置参数从而使大型喷浆机器人的纵向进给装置在工作过程中自动保持水平.与其它方法相比其显著特点是不仅结构紧凑、动作精度高而且控制系统简单并且无须人工参与控制.从而降低了成本简化了操作.最后给出了该机构的液压回路并讨论了主要液压元器件的功能和用途.