为解决拦网机器人在不同速度运动下出现距离偏差大和角度偏差等问题,提出排球拦网机器人避障及运动轨迹实时跟踪方法研究,对拦网机器人的运动轨迹进行实时跟踪。首先对拦网机器人的机械结构进行分析,根据其运动特点进行拦网机器人运行学分析;在拦网机器人上加装声呐传感器,对球体进行检测,根据其检测结果完成排球拦网机器人的运动规划;在此基础上,构建拦网机器人运动轨迹跟踪模型,利用该模型对拦网机器人的运动轨迹实时跟踪。实验结果表明采用所提方法可提升运行轨迹跟踪精度,且不同速度运动状态下的距离偏差和角度偏差均较小,证明了所提方法的有效性。

介绍了皮带秤调速控制仪系统实现的原理和方法,提出了在皮带秤调速控制仪的动态跟踪问题,采用模糊-数字PID复合控制算法,既可计量也可以实时跟踪控制产量。实践表明,该控制方法理想地解决了实时跟踪问题,取得了较好的控制效果。

具有立体定向技术的放疗机器人在治疗胸腹腔肿瘤时,人体的呼吸运动给肿瘤精准定位造成的干扰无法忽视。为了补偿呼吸运动,提高放疗机器人的治疗精度,采取的主要方法是呼吸实时跟踪技术,即通过建立体内肿瘤和体表标记点之间的关联模型,由标记点的运动预测肿瘤位置,从而调节机械臂射束进行精确放疗。针对肿瘤呼吸运动跟踪建模问题,设计了一款三维肿瘤呼吸运动模拟器,该模拟器可以稳定地模拟肿瘤和标记点之间非线性和时滞的运动关系,为放疗机器人的肿瘤呼吸运动跟踪模型提供数据来源与验证平台。